Научная электронная библиотека ULRICH'S Periodicals Directory

Сибирский государственный университет
науки и технологий имени академика М.Ф. Решетнева

Сибирский аэрокосмический журнал
ISSN 2712-8970 (Print) ISSN 2782-5760 (on-line)

Сведения об образовательной организации

UDK 621.785.53 Doi: 10.31772/2712-8970-2021-22-4-700-707
Метод автоматизации перемещения плазмотрона шестиосным роботом-манипулятором
Калашников А. С., Руденко М. С., Кучеренко А. Д., Гирн А. В, Михеев А. Е.
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева Российская Федерация, 660037, г. Красноярск, просп. им. газ. «Красноярский рабочий», 31
В статье приставлен метод автоматизации создания траекторий движения плазмотрона шестиостным роботом-манипулятором. Система автоматизации создавалась на базе промышленного робота компании KUKA. Автоматизация создания траекторий движения плазмотрона над поверхностью детали реализована следующим образом: создается траектория движения плазматрона в графическом редакторе в формате .dwg. Созданный файл загружается в CAM-программу для станков с ЧПУ. CAM-программа преобразует вектор или область, заданную векторами, в управляющую команду в g-code формате, которая затем преобразуется в KRL программой, написанной на языке программирования Python. Разработка программы состояла из двух этапов: создание прямолинейных движений и создание криволинейных движений. Представлен результат работы метода.
Ключевые слова: плазменное напыление, промышленный робот, Python, автоматизация.
References

1. Хасуй А. Техника напыления. М. : Машиностроение, 1975. 288 с.

2. Кудинов В. В Плазменные покрытия. М. : Наука, 1977. 270 с.

3. Михеев А. Е., Колмыков В. А. Повышение эксплуатационных характеристик поверхностей элементов конструкций летательных аппаратов. Автоматизация процессов обработки. М. : МАКС Пресс, 2002. 224 с.

4. Зуев, Д. М., Шахматов А. В., Ханов В. Х. Концепция реконфигурируемой космической лаборатории на примере космического аппарата ReshUCube // Космические системы. М. : Перо, 2021. С. 17–18.

5. Aysha S. Hameed, Bindu G. R-Single segment approach and landing guidance and control for an unpowered reusable launch vehicle / Aerospace Science and Technology. 2021. No. 115. P. 106777. Doi: https://doi.org/10.1016/j.ast.2021.106777.

6. Формирование сложнопрофильных деталей космических аппаратов методом селективного лазерного сплавления / А. И. Ананьев, Ю. П. Борщев, М. Ю. Квардаков и др. // Вестник НПО им. С. А. Лавочкина. 2017. № 1(35). С. 87–92.

7. Ethan P. Hopping, Wensheng Huang, Kunning G. Xu. Small Hall Effect Thruster with 3D Printed Discharge Channel: Design and Thrust Measurements // Aerospace. 2021. Vol. 8. P. 227. Doi: https://doi.org/10.3390/aerospace8080227.

8. Lawand Lydia, Massimo Panarotto, Petter Andersson, Ola Isaksson, Michael Kokkolaras. Dynamic Lifecycle Cost Modeling for Adaptable Design Optimization of Additively Remanufactured Aeroengine Components // Aerospace. 2020. No. 8. P. 110. Doi: https://doi.org/10.3390/aerospace 7080110.

9. Плазмотрон для нанесения покрытий из тугоплавких дисперсных материалов / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, Д. В. Раводина, И. О. Якубович // Сибирский журнал науки и технологий. 2018. Т. 19, № 2. С. 365–372. Doi: 10.31772/2587-6066-2018-19-2-365-372.

10. Напыление покрытий плазмотроном с подачей порошка спутно плазменному потоку / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, И. О. Якубович, М. С. Руденко // Сибирский аэрокосмический журнал. 2021. Т. 22, № 1. С. 194–200. Doi: 10.31772/2712-8970-2021-22-1-194-200.

11. Компания KUKA Roboter [Электронный ресурс]. URL: https://www.kuka.com (дата обращения: 28.11.2021).

12. Производитель промышленных роботов Doosan Robots [Электронный ресурс]. URL: https://doosanrobots.ru (дата обращения: 28.11.2021).

13. Промышленные роботы ABB [Электронный ресурс]. URL: https://new.abb.com/products/ robotics/ru/ (дата обращения: 28.11.2021).

14. Плазмотрон для нанесения покрытий на внутренние поверхности изделий / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, И. О. Якубович, М. С. Руденко // Сибирский журнал науки и технологий. 2020. Т. 21, № 2. С. 274–278. Doi: 10.31772/2587-6066-2020-21-2-274-278.

15. re – Regular expression operations [Электронныйресурс]. URL: https://docs.python.org/3/ library/re.html (датаобращения: 28.11.2021).


Калашников Алексей Сергеевич – студент 5 курса; Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева. E-mail: fangy.ko@gmail.com.

Руденко Михаил Сергеевич – ассистент; Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева. E-mail: mister.m.rudenko@gmail.com.

Кучеренко Антон Дмитриевич – студент 5 курса; Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева. E-mail: dartantonton@yandex.ru.

Михеев Анатолий Егорович – доктор технических наук, профессор; Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева. E-mail: michla@mail.ru.

Гирн Алексей Васильевич – кандидат технических наук, доцент; Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева. E-mail: girn007@gmail.com.


  Метод автоматизации перемещения плазмотрона шестиосным роботом-манипулятором